プロジェクターからの光が何かにあたらないと映像が出ませんので、「なにもない」「透明」な場合には無理です。
もちろん水面が白濁していたり、ガラスに何か貼ってあり完全に透明でない状態であれば可能です。また雲など投影したいものが非常に遠い場合は空中のゴミに映像の光を取られてしまうのでその分ハイスペックな機材が必要になります。
また擬似的に空中に映像があるように見せる方法などもあります。